¿Por qué un líquido flota sobre otro? ¿Qué propiedad tiene el aceite que no se mezcla y permanece sobre el agua?

Efectivamente, tiene menos densidad. 

El fundamento de las lámparas de lava es que podemos bajar la densidad de un líquido inmiscible (que no se mezcla) simplemente calentándolo. 

Veamos cómo puedes hacer tu lámpara de lava casera: